Прецизионная роботизированная сборка и микроманипуляции

Обеспечивает прецизионную сборку электроники и механики с нулевым допуском, где несколько манипуляторов обмениваются обратной связью по усилию на частоте 1 кГц.

AssemblerSwarm Micro-Positioning & Force Control Stack

Robotics Core: Assembly Core — Force-Torque Compliance & Insertion

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

6-Axis Force-Torque Sensor
Telecentric Part Aligner
Active Compliance Controller
Micro-Screwdriving Spindle
Cleanroom Class 1 Enclosure

Architectural Layers & Navigation Stacks

Уровень 1: Подсистема восприятия и SLAM (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): Высокочастотный сбор облаков точек, плотно связанная преинтеграция ИНС и субсантиметровая локализация в реальном времени.
Уровень 2: Локальная навигация и предиктивное управление (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Уклонение от препятствий в реальном времени, оптимизация неголономных траекторий и динамическое переключение защитных полей ISO 3691-4.
Уровень 3: Интероперабельность, промежуточное ПО и шина флота (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Стандартизированная обработка заказов JSON/MQTT, межпроцессное взаимодействие Zero-Copy и детерминированная телеметрия гетерогенного флота.
Уровень 4: Оркестровка роя и оптимизация трафика (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Бесконфликтный поиск путей для множества агентов (CBS-MAPF), автоматическая подзарядка и устранение узких мест трафика.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Точность позиционирования) | <8 ms (Задержка диспетчеризации) | <12 ms (Время защитной остановки) | VDA 5050 v2.1 (Открытый стандарт флота)

Активная податливость и совместная сборка в AssemblerSwarm

Производство сложной электроники, аэрокосмической авионики и медицинских устройств требует сопряжения деталей с микронной точностью без заклинивания или задиров. AssemblerSwarm устанавливает архитектурные принципы для синхронизированных роёв многороботной сборки.

Core Engineering Areas

Sub-Millimeter Peg-in-Hole Insertion and Active Compliance — Mathematical contact state modeling and spiral search algorithms preventing mechanical binding during tight-clearance parts mating.
Multi-Agent Collaborative Fastening and Screwdriving — Coordinated multi-spindle screwdriving networks that detect thread cross-pitching and guarantee torque-angle tightening curves.
Optical Part Inspection and Telecentric Alignment — Telecentric optical systems providing orthographic imaging free of perspective distortion for high-speed robotic picking and defect rejection.

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications

AMRAgent — Agentic Autonomous Mobile Robots, Edge Mission Planning & Behavioral Trees
AGVSwarm — Automated Guided Vehicle Swarm Logistics, Block-Zone Dispatch & Traffic Control
AGVSync — VDA 5050 Fleet Protocol, Time-Triggered Dispatch & Multi-Vendor Interoperability
AMRSwarm — Decentralized Swarm Intelligence, Spatial Self-Organization & Consensus Navigation