精密ロボット組立＆マイクロマニピュレーション

複数のロボットマニピュレーターが1kHzのループ周波数で力覚フィードバックを共有し、繊細な電子・機械部品を損傷することなく公差ゼロの精密組立を実現します。

AssemblerSwarm Micro-Positioning & Force Control Stack

Robotics Core: Assembly Core — Force-Torque Compliance & Insertion

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • 6-Axis Force-Torque Sensor
  • Telecentric Part Aligner
  • Active Compliance Controller
  • Micro-Screwdriving Spindle
  • Cleanroom Class 1 Enclosure

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

AssemblerSwarmにおけるアクティブコンプライアンスと協調組立

複雑な電子機器、航空宇宙アビオニクス、医療機器の製造には、詰まりや焼き付きのないミクロン精度の部品嵌合が必要です。AssemblerSwarmは同期型マルチロボット組立スウォームのアーキテクチャ設計図を確立します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications