Präzisions-Robotermontage & Mikromanipulation

Gewährleistet elektronische und mechanische Null-Fehler-Montage, bei der mehrere Robotermanipulatoren kontinuierliches Kraftfeedback bei 1-kHz-Schleifenfrequenzen austauschen.

AssemblerSwarm Micro-Positioning & Force Control Stack

Robotics Core: Assembly Core — Force-Torque Compliance & Insertion

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

6-Axis Force-Torque Sensor
Telecentric Part Aligner
Active Compliance Controller
Micro-Screwdriving Spindle
Cleanroom Class 1 Enclosure

Architectural Layers & Navigation Stacks

Schicht 1: Wahrnehmungs- und SLAM-Subsystem (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): Hochfrequente Punktwolkenerfassung, eng gekoppelte IMU-Vorintegration und subzentimetergenaue Echtzeit-Lokalisierung.
Schicht 2: Lokale Navigation & Modellpraediktive Regelung (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Echtzeit-Hindernisausweichung, nicht-holonome kinematische Bahnoptimierung und dynamische Umschaltung von ISO 3691-4 Sicherheitsfeldern.
Schicht 3: Interoperabilitaet, Middleware & Flottenbus (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Standardisierte JSON/MQTT-Auftragserfassung, Zero-Copy-IPC zwischen Knoten und deterministisches Status-Reporting ueber heterogene Flotten.
Schicht 4: Schwarm-Orchestrierung & Verkehrsoptimierung (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Konfliktfreie Multi-Agenten-Pfadsuche (CBS-MAPF), automatisiertes Gelegenheitsladen und Engpassminimierung.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Positioniergenauigkeit) | <8 ms (Flottendispatch-Latenz) | <12 ms (Sicherheits-Stoppreaktionszeit) | VDA 5050 v2.1 (Offener Flottenstandard)

Aktive Nachgiebigkeit und Kollaborative Montage in AssemblerSwarm

Die Fertigung komplexer Elektronik, Luft- und Raumfahrtavionik und Medizinprodukte erfordert mikrometergenaue Teilepaarung ohne Verklemmen oder Fressen. AssemblerSwarm liefert Architekturkonzepte für synchronisierte Multi-Roboter-Montageschwärme.

Core Engineering Areas

Sub-Millimeter Peg-in-Hole Insertion and Active Compliance — Mathematical contact state modeling and spiral search algorithms preventing mechanical binding during tight-clearance parts mating.
Multi-Agent Collaborative Fastening and Screwdriving — Coordinated multi-spindle screwdriving networks that detect thread cross-pitching and guarantee torque-angle tightening curves.
Optical Part Inspection and Telecentric Alignment — Telecentric optical systems providing orthographic imaging free of perspective distortion for high-speed robotic picking and defect rejection.

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications

AMRAgent — Agentic Autonomous Mobile Robots, Edge Mission Planning & Behavioral Trees
AGVSwarm — Automated Guided Vehicle Swarm Logistics, Block-Zone Dispatch & Traffic Control
AGVSync — VDA 5050 Fleet Protocol, Time-Triggered Dispatch & Multi-Vendor Interoperability
AMRSwarm — Decentralized Swarm Intelligence, Spatial Self-Organization & Consensus Navigation